Genga è un piccolo castello sorto nel Medioevo, insieme a tanti altri che costellano le alture delle valli interne dell'anconetano. Il castello si adagia su una rocciosa e ristretta piattaforma di una ripida ondulazione del monte Giunguno che si alza quasi improvvisamente dai tortuosi percorsi del fiume Sentino che nasce a Sassoferrato, a 9 km di distanza. Il luogo viene a configurarsi come un vasto catino, chiuso dai monti Ginguno, Ercole e Gallo.
Il Castello conserva gran parte delle mura di difesa edificate via via che l'abitato si ampliava e le minacce di occupazione rendevano necessario il potenziamento del sistema difensivo.
Genga appartenne sempre alla Marca. Comprende ventiquattro frazioni; confina con i comuni di Sassoferrato, Fabriano, Serra S.Quirico e Arcevia. Lo stemma del comune è quello antichissimo dei suoi conti; l'aquila nera coronata di oro in campo azzurro.
Si accede al Borgo per l'unica porta ad arco, fortificata, dove ancora sono visibili gli alloggiamenti delle guardie, nel passato preposte alla tutela e difesa dell'abitato insediato tra l'antico e il moderno palazzo dei conti.
Dalla sommità è possibile avere una immediata veduta dell'intera vallata, che seppure non grandemente estesa, è piacevole per le convulse variazioni del territorio e per le alterne immagini di corrusche stese cromatiche delle nude rocce e di cangianti vibrazioni dei verdi boschivi. Il reticolo e la struttura interna del paese tra chiese, strade ed edifici armonizzano in perfetta concordanza con le qualità dell'ambiente e le funzionalità del progetto costruttivo. La porta ad arco immette d'un sol fiato nel cuore stesso dell'abitato presentandoci, con immediata schiettezza, i simboli istituzionali su cui è incentrata e ancora s'impernia, in certo qualmodo, la vita pubblica degli abitanti, la chiesa nuova dell'Assunta, acui fa riscontro frontale la maestosa facciata dell'antico palazzo signorile dei Conti del Genga con il suo andamento concavo, tale da sembrare quasi un nobile uccello rapace nell'atto di dispiegare le ale per voltegiare e sorvolare la profonda valle che si svela carica di mistero e di colori in un ampio e articolato abbraccio tra cielo e terra.

In questo luogo irto e, sotto alcuni aspetti, contraddittorio per la dolcezza del clima che lo pervade e corrobora, contraddittorio proprio per quell'impalpabile presenza dell'antico che si sente come realtà presente pur se non moderna. Genga si offre con le sue case a più piani, disposte a gruppi, nell'area delimitata dal tracciato delle mura medievali e da barriere naturali.
L'architettura castellana quindi si modella sui prototipi delle più generali tipologie difensive dell'entroterra narchigiano, dove l'artificio militare si avvale delle predisposizioni del paesaggio, risultando dimessa e vernacolare ma allo stesso tempo possente e misteriosamente spaventosa. E' un'architettura che si conclude negli ornamenti, nelle decorazioni che ingentiliscono la sua maschia durezza; le case, disposte a schiera, s'aggruppano sugli speroni della roccia che viva s'avvinghia e innesta nelle mura maestre secondo una icastica unione, che altra non potrebbe essere, per definire la natura forte e dolce della gente che le abita; un po' asprigna e riservata forse, ma sensibile e naturalmente generosa. Il borgo distribuisce i suoi agglomerati, con armoniosa semplicità, l'architettura e la linearità dell'articolazione viaria costituita da una unica arteria, che come decumano ellittico segue l'andamento del perimetro difensivo: la cinta muraria. Ed è seguendo quella che, dopo aver girato attorno alla fabbrica seicentesca della chiesa dell'Assunta, si giunge alla piazza del borgo, da cui partono piccole strette viuzze trasversali; lì trovi anche la fabbrica della vetusta chiesa di San Clemente, di cui si dice già nella concessione in enfiteusi del castello della Genga, nel 1090, si conti Alberto, Ugo e Suppo figli di Alberico, ora non più adibita al culto; questa, nella piazza, fa angolo con la canonica.
Le origini del Castello di Genga si perdono nell'oscurità dei tempi lontani. Poetiche leggende riporterebbero le origini ai tempi del re Pirro, allorché un certo Lucio Sentinate, dopo aver militato inizialmente con quel re e di poi coi romani, acquistò il monte Giunguno e vi edificò il Castello di Genga. Altra leggenda ricorda che una fanciulla di nome Genga si innamorò di un tedesco di nome Gallo, con il quale unitasi in matrimonio diede origine alla famiglia dei Conti della Genga. Di certo possiamo ritenere che popolazioni provenienti dalla valle del Sentino, forse gente picena, si stabilirono nel territorio; poi sopraggiunsero gli Umbri che uniti ai Piceni occuparono tutto il Piceno Annonario.
Nel 386 a.C. gran parte di questo territorio fu invaso dai Galli Senoni, che cacciati nel 283 a.C. dai Romani, stabilirono varie colonie, tra le quali più consistente quella di Senigallia. In epoca romana, il territorio di Genga dovrebbe aver fatto parte del Municipio di Sentinum.